I nā makahiki i hala iho nei, ua hoʻonui nui ʻia ke ʻano o ka ʻelemakule o ka poʻe hana mahiʻai, a ua lilo ka paʻakikī o ka hoʻoulu ʻana a me ka hana pipiʻi i ka bottleneck e kaohi ana i ka ulu ʻana o ka ʻoihana kī. ʻO ka hoʻohana ʻana i ka ʻohi lima ʻana i nā kī kaulana ma kahi o 60% o ka poʻe hana hoʻokele o ka māla kī holoʻokoʻa, ʻoiai ʻo nā ʻōpuʻu o nā kī kaulana kiʻekiʻe he palupalu, me nā kūlana ulu like ʻole, postures, a me nā density, ʻoi aku ma ka kaiapuni ʻole i hoʻololi ʻia me ka makani a me ka māmā. Paʻakikī ke koho ʻana i ka mīkini. No laila, i ka noiʻi ma naʻauao kī ohi 'enehana a me ke koho ana o ka pononā mīkini ʻohi kīamīkini hana kīHe mea koʻikoʻi loa ia no ka paipai ʻana i ka hoʻomohala ʻana i ka ʻoihana kī o koʻu ʻāina.

I kēia manawa, ua hoʻomaka ka noiʻi ʻana i nā mīkini ʻohi kī kī kiʻekiʻe ma ka home a me nā ʻāina ʻē, a aia nō ia i ke kahua o ka hoʻāʻo prototype. Aia kekahi mau pilikia i ka hoʻohana pono ʻana, e like me nā pilikia o ka hana mahiʻai i kēia manawa e like me ka hiki ʻole o ka mīkini mahiʻai a me ka agronomy, ka ʻike ʻana o nā ʻōpuʻu i hoʻopilikia nui ʻia e ka mālamalama, a paʻakikī ke hoʻokaʻawale i nā kiʻi me nā ʻano like a me nā ʻōpuʻu. Hoʻohālikelike ʻia me ke aʻo ʻana o ka mīkini kuʻuna, ka puka ʻana onā mīkini kīhāpai kīa me nā mīkini hana kī ma ke ʻano o ka ʻōpuʻu a me ka ʻike lau o ke aʻo hohonu, akā pono ka nui o nā hōʻailona hōʻailona no ka hoʻomaʻamaʻa ʻana, a he piʻi aʻe ka paʻakikī o ka pūnaewele, a ʻo ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka ʻōnaehana lako he pilikia. ʻike maka mīkini a me ka ʻenehana naʻauao hana, hāʻawi kēia i kahi kumu maikaʻi no ka noiʻi a me ka hoʻomohala ʻana i nā mīkini ʻohi kī naʻauao. I ka wā e hiki mai ana, e loaʻa i ka mīkini ʻohi kī naʻauao nā ʻano hoʻomohala aʻe. ʻO nā pilikia i kēia manawa i ka ʻike ʻana i ka ʻōpuʻu kī a me ka localization aia i ka ʻokoʻa o nā ʻano kī a me ka ulu ʻana o ke kaiapuni, ka hoʻolālā ʻike kī kī ma lalo o ka overlapping occlusions, ka hoʻopiʻi ikaika, a me ka maikaʻi ʻole a me ka versatility o ka algorithm. I ka wā e hiki mai ana, pono e hoʻokō ʻia ka hōʻiliʻili ʻikepili ma nā kiʻi kī o nā kīhāpai kī o nā ʻano like ʻole, nā kau kī like ʻole, nā māka like ʻole, nā kumu like ʻole, a me nā ʻano kukui like ʻole, no laila e ʻike i ka hoʻonui ʻia ʻana o nā kiʻi kiʻi kīʻaha ʻikepili, hoʻonui i ka ʻokoʻa o nā laʻana, a hoʻokumu i nā ʻano kī he nui a me nā papa kī he nui. Hoʻonui ka ʻikepili lau i ka laulā o nā algorithms. He palupalu ke ʻano o nā ʻōpuʻu kī, a maʻalahi nā mīkini ʻohi maʻamau e hōʻino i nā ʻōpuʻu.

I ka manawa like, i loko o ka pōʻino a me ka makani o nā kīhāpai kī, hiki ke loaʻa nā hewa hoʻonohonoho a me nā kuhi hewa. No laila, ʻo kamīkini hana kīhāpai kīʻAʻole pono e hoʻopōʻino i nā ʻōpuʻu palupalu i ka wā e hana ai, a hoʻohana i kahi ʻano uku hoʻopiʻi kūpono. No laila, pono e aʻo i ka maʻalahi me ka hoʻomanawanui hewa. Lawe ka hopena i ka hopena. E like me nā koi o ka māmā, maʻalahi a me ka wikiwiki kiʻekiʻe kiʻekiʻe kiʻi kiʻi manipulator, ma o ka hoʻolālā māmā o ka hoʻolālā a me ka algorithm e pili ana i ka neʻe ʻana, hiki ke hoʻokō ʻia ka mea hoʻokele kiʻi kiʻi kiʻi a me kāna ʻōnaehana mana. I ka manawa like, ʻoi aku ka haʻahaʻa o ka pono o nā mea hoʻokele pickup hoʻokahi. I ka wā e hiki mai ana, i mea e hoʻomaikaʻi hou ai i ka maikaʻi o ka ʻohi kī, pono e hoʻomohala ʻia nā mea hoʻokele koho multi-terminal a me nā ʻōnaehana hoʻokele e hoʻomaopopo i ka hoʻokaʻawale ʻana i ka hana a me ka hoʻolālā hoʻonohonoho ʻana o nā mea hoʻokele koho kīwī a hoʻomaikaʻi i ka maikaʻi o ka ʻohi kī.